Sobre el tema de legislación autonómica aquí tienes el Reglamento de Campamentos turísticos del Principado de Asturias:
https://sede.asturias.es/bopa/disposiciones/repositorio/LEGISLACION34/66/21/001U003PGG000A.pdf
No tienes que leer mucho para llegar al tema que interesa. En el artículo 3 define la acampada libre y la prohibe.
Hubo hasta manifestaciones de ACs para protestar contra esta regulación y reclamaciones de multas. Que yo sepa, sigue en vigor y está perfectamente ajustada a derecho.
Y no se puede hacer nada contra ella utilizando la Ley de Tráfico porque no se opone a ella en nada: ni cambia las leyes de circulación ni las de estacionamiento. Simplemente regula la faceta de nuestros vehículos en la que Tráfico no tiene nada que decir ni tiene ningún poder: la habitabilidad.
Cuando circulan o estacionan, las ACs, CVs y furgonetas son vehículos. En cuanto se habita en ellos, son viviendas. Y eso lo pueden regular las CCAA y los Ayuntamientos.
Supongo que sobre ordenanzas municipales regulando circulación, estacionamiento o habitabilidad no me pedirás enlaces porque en alguna zona azul habrás aparcado, algo habrás oído de Madrid Central o seguro que algún cartelillo de prohibido acampar ACs verías por los foros. Así, a bote pronto, recuerdo la prohibición total de Santander para aparcar ACs en todo su casco urbano (con arrastre de grúa incluído). Ahora no sé si sigue en vigor...