Yo no soy autocaravanista así que no te puedo hablar por experienia propia pero te diria que uses la cabeza y seas racional al escoger tus lugares de estancia y pernocta.
Desde el punto de vista legal creo que en Santander está prohibido aparcar la autocaravana en la ciudad, ya no te digo pernoctar. En Asturias está prohibida la acampada libre en toda la región salvo en los lugares en los que se permite. Y eso incluye la pernocta. PERO...
Si eres racional y discreto no creo que tengas mayores problemas. Y por racional y discreto me refiero a que hay playas con aparcamientos muy bonitos y amplios con vistas al mar en los que apetece pasar la noche. Pero en esos sitios se te ve mucho y en verano, cuando hay mucha gente en las playas, me imagino que las autoridades extremaran más la vigilancia. Y lo mismo te digo de los paseos marítimos. Mola pernoctar en pleno paseo marítimo, pero tres calles más atrás, se te ve menos y es posible que tengas menos problemas.
Ya te digo que no hablo por experiencia, solo por sentido común.
Y eso solo en las zonas de costa. En las zonas de interior no creas que tengas ningún problema en ningún sitio aparte de los muy saturados turísticamente como Cangas de Onís, Covadonga y los Picos de Europa en general.