Si es SOLO Y EXCLUSIVAMENTE para visitar Madrid, campings como el Arco Iris, Osuna, etc...podrían servirte.
Si piensas en un camping que pueda ofrecerte algo más, yo me olvidaría de ellos.
Desgraciadamente no hay muy buenos campings en Madrid cerca de la capital y que merezcan tanto la pena como para pensar en que puedan al menos ofrecerte un nivel de servicios y comodidades de cierto nivel.
Si bien es cierto que El Escorial es caro en temporada alta, tampoco es menos cierto que es con muchísima diferencia el camping que ofrece unos mejores servicios e instalaciones en toda la comunidad de Madrid, y aunque se hable siempre de su lejanía respecto a la capital, en realidad está muy bien comunicado con la A-6 y si no hay problemas de tráfico te plantas en la capital en menos de media hora.
Valora precios, porque si al final la diferencia durante el puente de agosto entre un camping "aceptable" y otro que te pueda ofrecer mejores servicios y mayor confort no llega a 10 euros por día de estancia, yo particularmente me lo pensaría y optaría por lo segundo.
Por cierto, valora también el tema climatológico....No es la misma temperatura en el Arco Iris, el Osuna, Aranjuez que en El Escorial...y eso te lo garantizo...sobre todo por las noches.