Como ya te han indicado, para Rocamadour, con un día tiene más que suficiente.
Ahora bien, como indiqué en un reciente post, te recomiendo que paséis al menos una noche allí. Hay un buen camping que se llama Le Paradis du Campeur. Llegáis, dejáis la caravana y os vais a visitar con calma el pueblo. Y al atardecer os sentáis en el mirador que hay cerca del camping y esperáis a que se ilumine el pueblo... no os lo perdáis:
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El viaje lo planeo sin caravana, y parece que este camping no tiene bungalows, ¿es así?
Gracias por tu aportación.