La respuesta correcta que ayude a solucionar ese cansancio es muy personal. Cada uno disfruta esto a su manera.
En mi caso, al principio salíamos mucho, pero menos de esos 20+4 días al año. Todo es relativo. Lo que para vosotros parece que no merece la pena, para mí es una pasada. Ahora, con los críos haciendo deporte los fines de semana, estamos más limitados y salimos menos. Aunque me disguste tener la caravana aparcada tanto tiempo, ni se me pasa por la cabeza venderla, ya que cada salida se disfruta mucho y me sirve para desconectar completamente del día a día. Es mi momento para descansar de todo lo demás.
Por lo que he leído en este hilo, tal vez lo vuestro sería hacer la caravana autónoma, que seguramente ya lo es, para ir un poco más libres en cuento a horarios y tiempo de conducción, y probar destinos distintos a los que soléis visitar. Por ejemplo, si visitáis ciudades cambiar al mundo rural, o si vais a la playa probáis el monte, si hacéis visitas culturales haced algo de aventura, etc.. En fin, intentad hacer algo distinto a lo habitual.
Otra cosa que os puede ayudar, si os gusta el campismo, en encontrar algún amigo que vaya con vosotros. Ir en buena compañía hace que se haga más ameno. Si no lo encontráis podéis probar con alguna webcampada de las que se hacen por aquí. Otra opción es ponerla en un camping cercano que os guste e ir cuando podáis.
¡Suerte y ánimo!