Desde Madrid, con caravana tienes dos opciones viables, dependiendo del lugar de salida :
N I, hasta Cerezo, Riaza, Ayllón, luego hasta Villacadima y Cantalojas, 166 km, la mayoria por autovia y Carretera Nacional.
N II, hasta Guadalajara, Humanes, Cogolludo, Umbralejo, Galve de Sorbe, Cantalojas, 152 km, la carreter está bien, pero a partir de Humanes, los ojos y las curvas te piden ir muy tranquilito, disfrutando del paisaje (merece la pena.. pero te sentirás en el rincón más alejado de los mundos, a mí me encanta)