Hasta Sevilla bajaría por la A-5 y no por la A-4 son 20 km más, pero en su conjunto encontraras una vía mas moderna y más rápida, de hecho los planifcadores la muestran como la ruta más repida.
De esta manera haría noche en Madrid en e camping Arco Iris junto M-50, que lo tienes a unas 3 horas de Soria.
Si deseas avanzar un poco mas, en Talavera tienes el camping Cazalegas que en 60/90 minutos adicionales llegarías sin problema.
Sea como fuere, todas la opciones que te han presentado son muy validas, haz uso de las radiales (R2,R4 o R5) y M50/M45 si vas atravesar Madrid por la tarde, evitaras retenciones.
Si te decide por A4 la opción de Valdepeñas es estupenda. Un área moderna y amplia (colocaras el conjunto fácilmente), y con muchos servicios en los alrededores.