Hola.
A esa distancia de Madrid te cuadra algún camping en la Comarca de la Vera, puedes probar en Madrigal de la Vera, donde está el camping Complejo la Mata, recomendable. Siguiendo por ese camino te puedes ir al Camping Jaranda, que está en Jarandilla de la Vera, cerca de Yuste.
En ambos casos hay mucho que ver y seguro que no te van a defraudar.
Si lo que quieres son ciudades, acude al camping de Cáceres, que está bastante bien, pero claro échale unas tres horas desde Madrid.
Un saludo.