Si lo que vas a usar el camping, es para dormir, y poco más... Y lo que vas a hacer es visitar Madrid, te aconsejo el Osuna...
Está más cerca (dentro) de Madrid...
Al lado, como te han indicado, el metro, línea 5... Ideal para ir al centro...
Y luego, si terminas tarde de cenar, copillas, etc, tienes la opción del búho N-4 de bus (sale de Cibeles), o taxi...
Que disfrutes!!!
Un saludete