No creo que sea una buena idea el ir a Mallorca con la intencion de alojarte en un camping.
Que conste que tengo experiencia en embarcar con la caravana par ir de vacaciones. El proximo verano tengo previsto ir a los balcanes y llegar a Split en barco. Lo digo para que no pienses que soy contrario a embarcar el conjunto.
Haz numeros y decide. Pero en Mallorca, o Menorca, creo que la mejor opcion es cojer un apart-hotel. Es decir una especie de hotel de apartamentos que tienen cocina, y llevar contigo el vehiculo, o alquilar uno allí. También mira lo que te sale mas a cuenta. Seguro que no vas a necesitar el vehiculo todos los dias.
Si decides alquilar un vehiculo, asegurate de que habrá de disponibles, y que sean el modelo que tu necesites. En verano es dificil encontrar vehiculos de alquiler utilitarios baratos, que es lo que todo el mundo busca. Las empresas intentan endosarte un vehiculo bastante superior y se te va el presupuesto.
Lo mejor es alquilarlo previamente.
Otra cosa que hay que tener en cuenta es que dispone de un buen servicio de transporte publico. Almenos es mi experiencia.
Saludos.