Pues depende de la generación de ESP que lleve el coche.
Los primeros ESP eran incompatibles con remolques, ya que no se habían diseñado para recuperar la trayectoria del coche con remolque, por lo que el sistema no servía para su propósito. En mi CR-V del 2006 así lo indicaba el manual.
En la siguiente generación de ESP, compatibilizaron su funcionamiento con los remolques, pudiendo mantener el control del coche si remolcas
Y en la ultimísima generación, los ESP tiene funciones especificas de estabilización del remolque, añade a la ayuda al control del coche , la estabilización del remolque.
En el manual de mio nuevo que lo lleva de esta última generación, así lo indica con la coletilla, "el remolque deberá de tener un reparto de pesos creo recordar del 60% del peso delante del remolque y el resto detrás".
También añade que es recomendable que el remolque disponga de su propio sistema de estabilización. Esto ultimo me deja la duda si se refiere al estabilizador, a un ATC o a los dos.
Para estar seguros y salir de dudas, consultar manual de cada vehículo.