Visitar Madrid en cmaping... todo un problema.
En esta nuestra capital, y atendiendo a tu hilo .. "Visitar Madrid", tienes dos camping cerca de la capital y con transporte publico al lado.
Camping Alpha de Getafe, en la N-IV, quiza sea el mejor para ti, ya que vienes del Sur. Puedes pinchar en este enlace
http://www.campingalpha.com/
y te haces una idea. El tranporte esta muy cerca y es de facil acceso, curiosamente es el que salio en el episodio del otro dia de de "cuentame" como camping frances nudista.
Por otro lado tienes el cmaping osuna:
http://www.campings.net/Espana/Madrid/OSUNA.php
este esta en la N-II en el barrio de la Alameda de Osuna, con el metro de Canillejas a escasos 200m y multiples paradas de Bus. Eso si es un camping para "visitar Madrid", esta algo dejado.
Losdemas camping de Madrid,(El Escorial, Pico de la Miel, El Picachuelo, Monte Holiday .etc.. estan mas alejados y casi te exige el ir con vehiculo a MAdrid.
si queires alguna explicacion mas o mas concreta , pidela y te ayudo en lo que pueda