Hola carango, te adjunto un mapa para explicarme mejor:
Doy por supuesto que procedes de Madrid, si no es así dímelo y te hago otro.
Al abandonar la autovía para entrar en Zamora, te dejará directamente en la antigua N-122. A 100 metros de la última rotonda tienes el centro comercial Vista Alegre con un amplio parking, pero que te queda un poco lejos del casco histórico, por eso no te lo he puesto (no aparece en el mapa)
Si entras sin desviarte nada te encontrarás de frente el parque de La Marina que tendrás que bordear, hazlo por la derecha.
Al final te encontrarás en la Av. Portugal. Si giras a la derecha te encontrarás obras, por eso te sugiero que gires a la izquierda, bajes por la Av. Portugal y justo antes de cruzar el puente de Hierro giras a la derecha.
Si sigues sin desviarte pasarás por detrás de la muralla (Parque del Castillo en el mapa) y tendrás que salir a la izquierda por la carretera de Alcañices-Portugal
A 300 metros te encuetras el aparcamiento de los Pisones al que te refieres en tu mensaje (marcado con un rectángulo verde y la flecha roja). Lo cierto es que está bastante bien y cerquita del centro histórico. Otra cosa es que te permitan quedarte allí, pregunta a la policía municipal porque si mal no recuerdo, me suena alguna señal prohibiendo ACs... espero que ya no esté, te hablo de hace bastante tiempo.
Por si allí no puedes, te sugiero otros sitios en los que se suelen ver ACs:
En el punto 1 encontrarás el parking del centro comercial Valderaduey (Eroski)
En el puno 2 está el aparcamiento de la Aldehuela, una zona verde junto al río con pistas polideportivas y justo enfrente tienes un Mercadona.
En el punto 3 hay un pequeño aparcamiento, pero que suele estar libre y de vez en cuando se ven ACs.
Si necesitas coordenadas GPS me lo dices y te las busco.
Un saludo y a tu disposición.