Denpende.. ¿de qué depende?... De lo que piense en cada sitio cada gerente...
Hay mucha variedad de camping, de tarifas y de normas.
En ninguno te van a obligar a entrar con coche, pero puede encontrar alguno en el que el coche vaya incluído en la parcela, y no lo puedas quitar.
Para acampar puedes llevar lo que quieras, una caravana, autocaravana, camper, tienda, cenador, al raso, furgoneta, o coche. Da igual.
Hay algunos en los que pagas por parcela, que te incluye normalmente elemento de acampada, coche y 2 personas, y a veces también la luz, y otros en los que pagas por cada cosa de forma individual.
También hay camping en los que si no pagas por el coche no puedes meterlo para descargar chismes, y otros que te hacen un favor y te dejan meterlo sólo para montar el campamento y luego lo tienes que sacar.
Por tus preguntas, entiendo que quieres entrar andando al camping para poner una tienda. Eso es normal. No es obligatorio ir con caravana; la caravana es un elemento de acampada como cualquier otro. Normalmente el precio con caravana es mayor que con tienda. Y como te he dicho antes, algún camping encontrarás en el que aunque entres andando tengas que pagar por el coche e incluso la luz.