En principio se rigen por las mismas normativas municipales que los turismos, y por tanto tan solo tendrías que fijarte en que esté bien estacionada.
Por otro lado las autocaravanas, al igual que el resto de vehículos, no pueden estar durante mucho tiempo estacionadas en el mismo sitio. Las ordenanzas municipales pueden variar de un sitio a otro, pero por norma general suelen establecer un plazo máximo de estacionamiento de entre 7 y 15 días; pasado ese plazo se debería mover el vehículo.
Normalmente, salvo que el vehículo presente signos de abandono, la policía local no suele poner pegas a eso, pero creo que es en ese punto en el que si te podría buscar las cosquillas tu vecino, si denuncia que la autocaravana lleva mucho tiempo estacionada delante de su vivienda, local, o lo que sea.
Al final, como en todo, (además de cumplir las leyes) sentido común y tratar de no hacer lo que no te gustaría que te hiciesen.
EDITO: en el tema de seguros ya no te puedo ayudar, yo tengo caravana ??