Hola,
Matricular no es obligatorio. Tu puedes ir a un concesionario de coches (o caravanas), te compras uno, lo pagas, en cuanto lo cobran te dan la factura y la ficha técnica, y vas con una grua, lo recojes, y lo usas en circuito, o no lo usas y lo guardas.
Y con una caravana, pues lo mismo...